来源：起重运输机械杂志社
刘鹏1肖扬2曹小华1
1武汉理工大学物流工程学院武汉天津港股份有限公司天津
摘要：双轮差速驱动搬运AGV在实际运动过程中，由于传感器读数误差和机械传动误差会产生运动累积误差，针对该问题，文中提出一种基于单目视觉的误差检测方法。首先采用基于栅格分割、聚类的方法提取二值图像中的定位块并使用平均值算法计算定位块的中心点；然后根据定位块中心点的相对位置关系建立误差检测计算模型；最后通过实验对本方法进行验证，位置和航向角检测结果误差分别小于1mm和1°，证明所述方法具有较高的检测精度。该方法对硬件要求低，具有较高的实用价值。
关键词：仓储物流;AGV;累积误差；栅格分割；聚类算法；平均值算法；误差检测
中图分类号：TP文献标识码：A文章编号:-()09--05
0引言
基于双轮差速驱动的仓储物流搬运AGV结构简单，控制方便，广泛应用于各种物流分拣系统中。由于AGV搭载的传感器读数误差和机械传动误差具有累计效应，其误差会随着时间的增加而增大。如果不能检测并消除移动过程中产生的位置累计误差和航向角累计误差，将导致导航错误。迄今为止，已经有许多在工业生产中被使用或在实验室里被设计并证明可用的累计误差检测方法。张涛[1]等人设计了一种基于单目视觉的